2017/03/05研究日誌(45)完全找不到錯誤

這個禮拜我原本打算要把紅外線給搞定，然後就趕快進行車體的製作，不過我做了很久，還是找不到哪裡有錯。

首先，我其實在上個禮拜就寫完了，不過一直不能正常運作，所以暫時就沒有拿出來，可是到了這個禮拜，我還是寫不出來，所以我現在正在努力地進行修改並找出錯誤。我原本以為是示我沒有把前進的副程式放在迴圈中，不過後來我再看的時候，發現根本不是這個問題，而我也找不出原因，所以我把程式放在下面，如果會的人可以教我一下：(//後面的是註解)

int EN1=6;    //由腳位6控制左輪轉速

int EN2=5;    //由腳位5控制右倫轉速

int IN1=7;    //由腳位7控制左輪轉向

int IN2=4;    //由腳位4控制右輪轉向

int pwm=150;  //預設轉速

int Lpin=10;

int Rpin=11;

void setup(){

int i;

for(i=4;i<=7;i++)

pinMode(i,OUTPUT);  //4、5、6、7腳位設為輸出

pinMode(Lpin,INPUT);

pinMode(Rpin,INPUT);

pinMode(3,OUTPUT);

}

void loop() {

byte wLeft=digitalRead(Lpin);

byte wRight=digitalRead(Rpin);

if((wLeft==0)&&(wRight==0)){

  backward(1000);

  turnLeft(800);

  stay(0);

}else if(wLeft==0){

  backward(1000);

  turnRight(400);

  stay(0);

  }else if(wRight==0){

  backward(1000);

  turnLeft(400);

  stay(0);

  }else{

    forward(20);

  }

}

void forward(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,HIGH);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  delay(time);

}

void turnLeft(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,LOW);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  delay(time);

}

void turnRight(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,HIGH);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  delay(time);

}

void backward(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,LOW);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  delay(time);

}

void stay(int time){

  analogWrite(EN1,0);

  analogWrite(EN2,0);

  delay(time);

  while(time==0){

  }

}

完全找不出來啊!!!不過也因為這樣，所以獨立研究也才會是一個有挑戰的事情，必須要繼續進行。