2017/04/12研究日誌(49) 研究檢討

現在我的超音波自動煞車系統已經完成，不過我現在發現我的車子有一個很大的問題，所以我要進檢討。

首先我發現我最近車子板子常常傳不上去，所以我就做了一個實驗，看看是哪一快板子壞掉了，後來結果發現是最上面那一塊IOT Maker Board板傳不上去，不過只要把那一塊板子拔下後就可以了。但是，可是那塊板子在車子運行中一定要上去，所以這時就會有接觸不良的問題，常常跑到一半就斷掉了，然後卡在那裏不動，可是重新啟動獲等一下下後又恢復了!所以我決定要用一個最笨的方法，就是把板子上的每一個按鈕都試一次，最後結果發現是因為wify發送器打開，所以下面的板子沒有辦法跟IOT Maker Board板對話，也因此都傳不上去。

不過我目前在做我的最後一個程式，這個程式是藍芽操控系統+自動煞車系統，我現在目前這兩個程式都寫出來了，不過我不知道要如何用兩個迴圈，又加上我之前寫藍芽誠實，是用副程式寫的，所以城市一直顯示有BUG，也上傳不了，所以目前還正在思考中，而以下就是我把藍芽後自動煞車分開寫的程式：

l  藍芽控制

int EN1=6;    //由腳位6控制左輪轉速

int EN2=5;    //由腳位5控制右倫轉速

int IN1=7;    //由腳位7控制左輪轉向

int IN2=4;    //由腳位4控制右輪轉向

int pwm=150;  //預設轉速

void setup(){

int i;

for(i=4;i<=7;i++)

pinMode(i,OUTPUT);  //4、5、6、7腳位設為輸出

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

char c;

if(Serial.available()>0){  //判斷序列阜是否有資料輸入

  c=Serial.read();         //讀取串列阜資料

  switch(c){

  case'w':

   forward(1000);        //呼叫前進的副程式

   break;

   case'a':

   trunLeft(400);       //呼叫左轉副程式

   break;

   case'd':

   trunRight(400);   //呼叫右轉副程式

   break;

   case'x':

   backward(400);   //呼叫後退的副程式

   break;

   case's':

   stay(400);

   break;

  }

 }

}

void forward(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,HIGH);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  delay(time);

}

void trunLeft(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,LOW);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,HIGH);

  delay(time);

}

void trunRight(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,HIGH);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  delay(time);

}

void backward(int time){

  analogWrite(EN1,pwm);

  digitalWrite(IN1,LOW);

    analogWrite(EN2,pwm);

  digitalWrite(IN2,LOW);

  delay(time);

}

void stay(int time){

  analogWrite(EN1,0);

  analogWrite(EN2,0);

  delay(time);

}
l 自動煞車
#include <SCoop.h>

int _ABVAR_1_CM = 0 ;

int ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM(int trigPin, int echoPin)

{

  long duration;

  pinMode(trigPin, OUTPUT);

  pinMode(echoPin, INPUT);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(trigPin, HIGH);

  delayMicroseconds(20);

  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  duration = duration / 59;

  if ((duration < 2) || (duration > 300)) return false;

  return duration;

}

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 7 , OUTPUT);

  pinMode( 1 , OUTPUT);

  mySCoop.start();

  digitalWrite( 12 , LOW );

  Serial.begin(9600);

  pinMode( 4 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}

void loop()

{

  digitalWrite( 1 , HIGH );

  yield();

}

defineTaskLoop(scoopTask10)

{

  _ABVAR_1_CM =    ardublockUltrasonicSensorCodeAutoGeneratedReturnCM( 12 , 13 ) ;

  Serial.print("message");

  Serial.print(" ");

  Serial.print(_ABVAR_1_CM);

  Serial.print(" ");

  Serial.println();

  if (( ( _ABVAR_1_CM ) < ( 20 ) ))

  {

    digitalWrite( 4 , LOW );

    analogWrite(5 , 0);

    digitalWrite( 6 , LOW );

    analogWrite(7 , 0);

  }

}

最後是我的車體，我目前做很慢，因為我還不熟悉整個介面，甚至連形體要如何翻轉都還不太熟悉，所以，目前只做出來整個車殼，至於要栓螺絲的地方，我打算要自己握出來後再鑽，因為我怕車體上所做的洞有錯，且自己鑽洞的速度較快，所以我印完之後還要自己鑽洞，因此我預估這個禮拜要做完8成，藍芽自動煞車系統也要趕快完成(其實也只剩下一些關於程式編排邏輯的東西)，這樣我才能趕快做完發表的東西啊!!!